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目前較為常見的組合是采用激光雷達、深度相機，外加超聲波等傳感器的方式，來進行融合避障導航。機器人上安裝的傳感器種類和數量越多，導航定位系統(tǒng)就越能有效的檢測出環(huán)境中的風險和障礙物。但實際情況中，額外的傳感器并非多多益善。
除了成本因素外，不合理的傳感器組合將可能導致相互干擾的發(fā)生。此外每種傳感器的誤差和噪音模型存在區(qū)別。比如超聲波傳感器的測距精度，和檢出障礙物的方位精度遠低于激光雷達。超聲波傳感器以其性價比高、硬件實現簡單等優(yōu)點，在移動機器人感知系統(tǒng)中得到了廣泛的應用。
但是超聲波傳感器也存在一定的局限性，主要是因為在非垂直的反射下，波束角大、方向性差、測距的不穩(wěn)定性等，因此往往采用多個超聲波傳感器或采用其他傳感器來補償。避障是指移動機器人根據采集的障礙物的狀態(tài)信息，在行走過程中通過傳感器，感知到妨礙其通行的靜態(tài)和動態(tài)物體時，按照一定的方法進行有效地避障，達到目標點。
實現避障與導航的必要條件是環(huán)境感知，在未知或者是部分未知的環(huán)境下避障，需要通過傳感器獲取周圍環(huán)境信息，包括障礙物的尺寸、形狀和位置等信息，因此傳感器技術在移動機器人避障中起著十分重要的作用。
目前市面上常見的機器人避障基本都采用到激光雷達，激光雷達作為自動駕駛和機器人等領域中的重要傳感器，一直扮演著“眼睛”的角色，360°掃描周圍環(huán)境，構建厘米級別高精度地圖，為后續(xù)避障導航做輔助。
但如果僅使用激光雷達作為唯一的一種避障傳感器，是無法在一些復雜場所勝任避障工作的，必須要為機器人配備其它的傳感器作為補充，比如：超聲波傳感器成本非常低，實施簡單，可識別透明物體，缺點是檢測距離近，三維輪廓識別精度不好，所以對桌腿等復雜輪廓的物體識別不好，但是它可以識別玻璃、鏡面等物體。
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